智能搬運機器人作為自(zi)動化運輸(shu)(shu)搬(ban)運的(de)重要工具，技術(shu)上已經非(fei)常(chang)成熟(shu)，在智(zhi)能工廠已經得到(dao)廣泛(fan)應用，智(zhi)能搬(ban)運機器(qi)人可以做到(dao)將物料準確、安(an)全、智(zhi)能地運輸(shu)(shu)到(dao)目(mu)標站(zhan)點。智(zhi)能搬(ban)運機器(qi)人發(fa)展(zhan)至今，衍生(sheng)出(chu)了(le)多種導航方式。

目前主(zhu)流(liu)的智能搬運機器人導航方式有以下幾種(zhong)：

磁條導航

磁條導航是被認為是一項非常成熟的導航技術，在智能搬運機器人運行路線上鋪設磁條，智能搬運機器人通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現車輛的控制及導航。
磁條導航的優點在于成本低、技術成熟可靠，定位穩定性好，使用方便。
磁(ci)條導航(hang)的缺點(dian)在于需(xu)(xu)要對地面進行施工(gong)，施工(gong)工(gong)作量(liang)大，地表卡容易(yi)丟失(shi)，在路線變更時需(xu)(xu)要重新鋪設磁(ci)條，柔(rou)性(xing)差，維護成本較(jiao)高，只能沿著磁(ci)條行走(zou)，無法(fa)實(shi)現智能避(bi)讓(rang)，或通過(guo)控制系統(tong)實(shi)時更改(gai)任務。

磁釘導航

磁釘導航方式是通過磁導航傳感器檢測磁釘的磁信號來尋找行進路徑，只是將原來采用磁條導航時對磁條進行連續感應變成間歇性感應，因此磁釘之間的距離不能夠過大，且兩磁釘間智能搬運機器人處于一種距離計量的狀態，在該狀態下需要編碼器計量所行走的距離。其次，磁釘導航所用控制模塊與磁條導航控制模塊相同。

磁釘導航的優點在于成本低、技術成熟可靠，磁釘埋在地下，隱秘性好、美觀性強。磁釘抗干擾強，抗磨損性強，抗酸堿、油污等影響，可使用在戶外、室內。

磁(ci)(ci)釘(ding)導(dao)(dao)航的(de)缺點(dian)在于(yu)智(zhi)能搬運機(ji)器人導(dao)(dao)航路(lu)(lu)線(xian)內(nei)不能有其他磁(ci)(ci)性物質(zhi)存(cun)在，智(zhi)能搬運機(ji)器人磁(ci)(ci)釘(ding)導(dao)(dao)航線(xian)路(lu)(lu)一(yi)次(ci)鋪設，后(hou)續修改(gai)線(xian)路(lu)(lu)必須(xu)執行二次(ci)作業。智(zhi)能搬運機(ji)器人磁(ci)(ci)釘(ding)導(dao)(dao)航施工(gong)會對地(di)面進行一(yi)定的(de)破壞功能，即在地(di)面開孔，然后(hou)回填，對施工(gong)技術要求(qiu)嚴(yan)格，才(cai)能恢復(fu)原地(di)面美(mei)觀要求(qiu)。

Slam激光導航

Slam激光導航也叫自然導航，自然導航是目前智能搬運機器人的導航技術，該技術利用二維激光掃描儀對現場環境進行測量、學習并繪制導航環境，智能搬運機器人在不具備周圍環境信息的前提下，讓移動機器人在運動過程中根據自身攜帶的傳感器和對周圍環境的感知進行自身定位，同時增量式構建周圍環境地圖。

Slam激光導航的優點在于可以定位標志物可以為工作環境中的墻面等信息，不需要對路面施工，不必依賴反射板。Slam激光導航可以不用預先鋪設任何軌道，方便工廠生產線的升級改造和導航路線的變更，Slam激光導航可以實時避障，環境適應能力強。相比于傳統的激光導航，自然導航的施工簡單與周期都較低。

Slam激(ji)光(guang)導航(hang)的缺點在于定位穩定性差(cha)，在一些復(fu)雜工廠(chang)環境下(xia)容易丟失定位，受(shou)環境影響(xiang)比較大(da)，同時激(ji)光(guang)導航(hang)智能搬(ban)運機器人(ren)的成本較高。

激光導航（安裝反射板）

智能搬運機器人小車在行駛路徑上安裝反射板，激光掃描器安裝在智能搬運機器人車頂上，智能搬運機器人通過發射激光束，激光掃描器隨 智能搬運機器人 的行走, 發出激光束，發出的激光束被沿 智能搬運機器人 行駛路徑鋪設的多組反射板直接反射回來，同時采集由反射板反射的激光束，并通過連續的三角幾何運算來實現智能搬運機器人的導引，從而確定其當前的位置以及方向。

激光導航優點在于智能搬運機器人小車定位，而且地面無需其他定位設施，行駛路徑可以靈活改變。

激(ji)光(guang)導航缺(que)點在于激(ji)光(guang)導航控制復雜以及激(ji)光(guang)技術昂(ang)貴的投(tou)資成本，反射(she)片以及智能搬(ban)運機(ji)器人激(ji)光(guang)傳感器直接(jie)不能有障(zhang)礙物(wu)(wu)，不適合空中有物(wu)(wu)流影響的場合。

視覺導航（二維碼）

在智能搬運機器人的底盤上安裝一個視覺攝像頭，智能搬運機器人運行路線上隔一段距離鋪設一個二維碼，智能搬運機器人在行駛過程中，通過解析二維碼信息獲取當前的位置信息。二維碼導航通常與慣性導航相結合，實現定位。


二維碼導航優點在于定位穩定性好，技術成熟，導航柔性高，受環境干擾少，成本較低。
二(er)(er)(er)維(wei)碼導航缺點在于需(xu)要在智能搬運機器人(ren)運行(xing)路(lu)線上鋪設大量二(er)(er)(er)維(wei)碼，施工工程量大，同(tong)時二(er)(er)(er)維(wei)碼需(xu)定(ding)期進行(xing)維(wei)護更(geng)換，維(wei)護工作量大，二(er)(er)(er)維(wei)碼導航使用范圍(wei)比較小，一般用在倉庫等無人(ren)環境(jing)。

融合導航

1、 傳統激光導航，在遇到復雜地形時候（比如長廊、道路兩側為玻璃、工廠環境變化大），容易丟失定位。
2、 在某些場景（對接精度要求高），定位精度達不到自動上下料精度要求。
為了解決以上問題，可以通過兩種以上導航方式相結合使用進行導航，我們稱這種方式為融合導航，目前常見的融合導航方式有以下幾種。
1、激光導航與磁條導航組合
2、激光導航與二維碼導航組合
3、二維碼導航與慣導導航組合
4、激光導航與3D視覺導航組合
在地上鋪設磁條和二維碼都需要對地面進行施工，時間長了容易磨損，產線變更時需要重新鋪設，維護使用成本高。
藍芯科技自主研發的激光導航與3D視覺傳感器融合導航方式不需要對環境做任何更改，智能搬運機器人充分利用環境信息通過激光傳感器建立2D平面地圖，通過視覺傳感器建立3D地圖，采用slam激光導航和視覺導航兩種模式融合導航，可以適應工廠復雜地形。
slam激(ji)光導(dao)航(hang)和(he)視覺導(dao)航(hang)技(ji)術涵蓋三個部分(fen)，分(fen)別為建圖、定位(wei)和(he)路(lu)徑(jing)規劃（運動控制）。

定位

藍芯科技的(de)視(shi)覺定位(wei)方案以3D建圖(tu)(tu)為基(ji)礎，依賴穩定的(de)圖(tu)(tu)像特征獲得位(wei)置(zhi)。同時(shi)可(ke)以對(dui)地圖(tu)(tu)進行(xing)動(dong)態更新，防止場(chang)景可(ke)能的(de)微(wei)小(xiao)變化(hua)。3D地圖(tu)(tu)對(dui)場(chang)景的(de)變化(hua)和(he)機(ji)器老化(hua)、傾斜等有(you)較高(gao)的(de)適(shi)應性。

導航

藍芯科技*導航方案，可設固定點、固定路徑等方式。
藍(lan)芯(xin)科技有豐(feng)富的實際場景(jing)的路(lu)徑規(gui)劃方案，提供固(gu)定點、固(gu)定路(lu)徑等符(fu)合場景(jing)需(xu)求的方案。同時，融合多種傳感器完(wan)成避障，在倉庫等場景(jing)中(zhong)保證(zheng)其安全性。

藍芯科技激光導航與3D視覺(jue)融合導航智能(neng)搬(ban)運機器人(ren)

幾種導航方式對比

智(zhi)能搬(ban)運機(ji)器(qi)(qi)人作為*自動化(hua)搬(ban)運方(fang)案，已經(jing)被(bei)越來越多的行(xing)業和企業使用。融合(he)導航的*在逐步擴大，它的靈活性*，在德(de)國工(gong)業4.0、中國制造2025大環境下，藍芯科技一(yi)直致力(li)于(yu)為工(gong)廠提供(gong)(gong)智(zhi)能化(hua)物(wu)流解(jie)決(jue)方(fang)案，其自主研發的激光視(shi)覺(jue)融合(he)導航智(zhi)能搬(ban)運機(ji)器(qi)(qi)人希望為越來越多的企業提供(gong)(gong)幫助(zhu)。