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對(dui)于(yu)傳感器(qi)如(ru)果測(ce)量(liang)值(zhi)與(yu)實(shi)際值(zhi)之(zhi)間(jian)存在(zai)固(gu)定(ding)的偏差時，通常的做法就是(shi)重新(xin)標定(ding)，在(zai)測(ce)量(liang)值(zhi)和實(shi)際值(zhi)之(zhi)間(jian)建立(li)映(ying)射(she)關(guan)系。對(dui)TOF相(xiang)機而言可以(yi)把相(xiang)機固(gu)定(ding)在(zai)導軌上(shang)，對(dui)著(zhu)一堵白(bai)墻(qiang)測(ce)距，把每(mei)一個像(xiang)素點的測(ce)量(liang)值(zhi)和白(bai)墻(qiang)成像(xiang)區域與(yu)相(xiang)機之(zhi)間(jian)的距離建立(li)起(qi)對(dui)應(ying)關(guan)系，再根(gen)據這種對(dui)應(ying)關(guan)系，在(zai)測(ce)量(liang)值(zhi)上(shang)進行修正就可以(yi)獲得較(jiao)為準確的距離值(zhi)。
如果這還不(bu)能解決，看看相機安(an)裝是(shi)否有(you)問題。
TOF相機是一種主動(dong)測距方式，測量的準度(du)受很多因素干擾，其中安裝(zhuang)不合適的話有可(ke)能會引入多路(lu)徑(jing)等問題，導(dao)致測距準度(du)失真。
移動機器人(ren)(ren)在行走過(guo)(guo)程中，通常需要對行駛路徑(jing)(jing)上靜態(tai)或(huo)者(zhe)動態(tai)的物(wu)體(ti)或(huo)者(zhe)凹坑進行甄別，然后停(ting)(ting)止等待(dai)障(zhang)礙物(wu)人(ren)(ren)為移除(chu)，即停(ting)(ting)障(zhang)，或(huo)者(zhe)按照(zhao)一(yi)定的算(suan)法實時更(geng)新路徑(jing)(jing)，繞(rao)過(guo)(guo)障(zhang)礙物(wu)終(zhong)到達目標點，即繞(rao)障(zhang)。
移(yi)(yi)動機(ji)器(qi)人(ren)要(yao)想實現安全避(bi)障(zhang)第壹步便是對環境進行感知(zhi)。就繞(rao)障(zhang)來說(shuo)，移(yi)(yi)動機(ji)器(qi)人(ren)需要(yao)通過傳(chuan)(chuan)感器(qi)實時獲取自身周圍障(zhang)礙(ai)物信息(xi)，包括(kuo)尺寸、形狀和位(wei)置等(deng)信息(xi)。在避(bi)障(zhang)方式上，各家(jia)的避(bi)障(zhang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)種(zhong)類繁(fan)多，但無外乎(hu)單(dan)點紅外傳(chuan)(chuan)感器(qi)，單(dan)線激光(guang)雷達、超聲波(bo)傳(chuan)(chuan)感器(qi)、碰(peng)撞條以及視覺傳(chuan)(chuan)感器(qi)。
藍芯科技(ji)是以計算機視覺為核心(xin)技(ji)術(shu)，利(li)用人(ren)工智(zhi)能技(ji)術(shu)結(jie)合(he)深度視覺感知傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)讓機器(qi)(qi)“慧”做(zuo)事(shi)。公司出品的移動機器(qi)(qi)人(ren)采用自研的Eagle系列視覺避障(zhang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)結(jie)合(he)多種(zhong)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)進(jin)行自主避障(zhang)，優勢在于可以根(gen)據不同的應用需求定制化(hua)避障(zhang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)性能參數。
叉車和料箱車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E傳感器進行避障，傳感器詳細規格參數如下：
測距范圍: 0.5-6m（遠測距12m）
測距精度： 1% @ 2m 70%反射率
視場角: 72°X 55°;
分辨率： 320*240
幀率： 20fps
數據接口： USB3.0/Ethernet
相機尺寸： 43mm×78mm×38mm
運行環境： -10℃-70℃
陽(yang)光(guang)抑制： 50klux
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