在(zai)(zai)工業自動化領域(yu)，機器(qi)(qi)(qi)需要傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)提(ti)供必要的信息(xi)，以(yi)正確執行相關的操(cao)作(zuo)。機器(qi)(qi)(qi)人已經開(kai)始應用大量的傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)以(yi)提(ti)高適應能力(li)。例如(ru)有(you)很多的協作(zuo)機器(qi)(qi)(qi)人集(ji)成(cheng)了(le)力(li)矩(ju)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)和攝(she)像機，以(yi)確保在(zai)(zai)操(cao)作(zuo)中擁有(you)更(geng)好的視角(jiao)，同(tong)時(shi)保證工作(zuo)區域(yu)的安全等。在(zai)(zai)此枚舉一些常用的可以(yi)集(ji)成(cheng)到機器(qi)(qi)(qi)人單元里的各(ge)種(zhong)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)，供諸君參(can)考。

二維視覺傳感器
二(er)維(wei)視覺基本(ben)上就是一(yi)個(ge)可以(yi)執行多種任務的(de)攝像頭。從檢測運(yun)動(dong)(dong)物體到(dao)(dao)傳輸帶(dai)上的(de)零(ling)(ling)件定位(wei)等等。二(er)維(wei)視覺在市(shi)場上已經出現了很長(chang)一(yi)段時(shi)間，并(bing)且占據(ju)了一(yi)定的(de)份額。許多智(zhi)能相機都可以(yi)檢測零(ling)(ling)件并(bing)協助機器(qi)人確定零(ling)(ling)件的(de)位(wei)置，機器(qi)人就可以(yi)根據(ju)接(jie)收到(dao)(dao)的(de)信(xin)息適當調(diao)整其動(dong)(dong)作。

3D視覺傳感器
與二維視覺相比，3D視覺是近才出現的一種技術。3D視覺系統必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了3D視覺技術。例如零件取放，利用3D視覺技術檢測物體并創建三維圖像，分析并選擇hao的拾取方式。
 

如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。
有了力/力矩(ju)傳(chuan)感器，像裝(zhuang)配，人工引導、示教，力度限制等(deng)應用(yong)才能得以實現。

 碰撞檢測傳感器
這種(zhong)傳(chuan)感(gan)(gan)器有(you)各種(zhong)不同(tong)的(de)形式。這些(xie)傳(chuan)感(gan)(gan)器的(de)主要(yao)應(ying)用(yong)(yong)是(shi)為(wei)作(zuo)業人員提供一(yi)個安全的(de)工作(zuo)環境，協作(zuo)機器人有(you)必(bi)要(yao)使用(yong)(yong)它們(men)。一(yi)些(xie)傳(chuan)感(gan)(gan)器可以是(shi)某種(zhong)觸覺識別系統(tong)，通過柔軟的(de)表面(mian)感(gan)(gan)知壓力(li)，如(ru)果感(gan)(gan)知到壓力(li)，將給機器人發送信號，限制或停止機器人的(de)運(yun)動。

 有(you)(you)些傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)還(huan)(huan)可以直接內置在(zai)機器(qi)人中(zhong)。有(you)(you)些公司利用(yong)加速度計反饋，還(huan)(huan)有(you)(you)些則使用(yong)電(dian)流反饋。在(zai)這(zhe)兩種情況下，當機器(qi)人感(gan)(gan)知到異常的(de)力度時，觸發緊急停(ting)止，從而確保(bao)安全。但是(shi)在(zai)機器(qi)人停(ting)止之前(qian)，你還(huan)(huan)是(shi)會被它撞到。因(yin)此(ci)安全的(de)環(huan)境(jing)是(shi)*沒有(you)(you)碰撞風險(xian)的(de)環(huan)境(jing)，這(zhe)就是(shi)接下來這(zhe)個傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)的(de)使命。

 要想讓工業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)與人(ren)(ren)(ren)進行協作，首先(xian)要找(zhao)出可(ke)以保證作業人(ren)(ren)(ren)員安全(quan)的(de)方法。這些傳感器(qi)(qi)(qi)有(you)各(ge)種形式，從攝像(xiang)頭到(dao)激光等(deng)，目的(de)只有(you)一個，就是告訴(su)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)周圍(wei)的(de)狀況。有(you)些安全(quan)系統可(ke)以設置成當有(you)人(ren)(ren)(ren)出現在特定的(de)區(qu)域/空(kong)間時，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)會(hui)自動減(jian)速(su)運行，如果人(ren)(ren)(ren)員繼續靠(kao)近，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)則會(hui)停止工作。

 簡單(dan)的(de)例子就是(shi)電梯門(men)上的(de)激(ji)光(guang)安全傳(chuan)感(gan)(gan)器。當激(ji)光(guang)檢測障礙物時(shi)，門(men)會立即停(ting)止并倒退(tui)，以避免碰撞。在機器人(ren)行業里的(de)大多(duo)數安全傳(chuan)感(gan)(gan)器也差不多(duo)是(shi)這樣。

 零件檢測傳感器
在零(ling)件(jian)拾取應用中，（假(jia)設沒有(you)視覺系統(tong)），你(ni)(ni)無法知(zhi)道(dao)機器人(ren)抓(zhua)手(shou)是否正確抓(zhua)取了(le)零(ling)件(jian)。而零(ling)件(jian)檢測應用可以(yi)為你(ni)(ni)提(ti)供抓(zhua)手(shou)位置的反饋(kui)。例如，如果抓(zhua)手(shou)漏掉了(le)一個零(ling)件(jian)，系統(tong)會(hui)檢測到這個錯(cuo)誤，并重復(fu)操作一次，以(yi)確保零(ling)件(jian)被正確抓(zhua)取。

 其它傳感器
市場(chang)上(shang)還有很多的(de)傳感器(qi)適用(yong)于不同的(de)應用(yong)。例(li)如焊縫追蹤傳感器(qi)等。

 觸(chu)覺傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)也越來(lai)(lai)越受歡(huan)迎(ying)。這一類的(de)(de)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)一般安(an)裝在抓(zhua)手上(shang)用(yong)來(lai)(lai)檢(jian)測(ce)和(he)感(gan)(gan)(gan)覺所抓(zhua)的(de)(de)物體是(shi)什(shen)么。傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)通常能(neng)夠(gou)檢(jian)測(ce)力(li)度，并得出力(li)度分布的(de)(de)情(qing)況，從(cong)而知道對象的(de)(de)確切位置，讓你(ni)可(ke)以(yi)控制抓(zhua)取(qu)的(de)(de)位置和(he)末(mo)端(duan)執行器(qi)的(de)(de)抓(zhua)取(qu)力(li)度。另外還有一些(xie)觸(chu)覺傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)可(ke)以(yi)檢(jian)測(ce)熱量的(de)(de)變化。

 后，傳感器是實(shi)現(xian)軟件(jian)智能(neng)的(de)(de)關鍵組件(jian)。沒有(you)這些傳感器，很多復(fu)(fu)雜(za)的(de)(de)操(cao)作就不(bu)(bu)能(neng)實(shi)現(xian)。它們不(bu)(bu)僅實(shi)現(xian)了(le)復(fu)(fu)雜(za)的(de)(de)操(cao)作，同時也保證了(le)這些操(cao)作能(neng)夠在進行的(de)(de)過程中得到(dao)良(liang)好的(de)(de)控制(zhi)。